t-hom’s diary

主にVBAネタを扱っているブログ…とも言えなくなってきたこの頃。

LEGO

LEGO Mindstorm EV3 ライントレースボット P制御(比例制御)をやってみた

今回はライントレースボットのP制御をやってみた。 最終的にやりたいPID制御のうち、Pの部分である。このPはPropotional(比例しているという意味)の略である。ライントレースボットの場合はカラーセンサーで反射値を読み取るので、その値が目標値から遠いほ…

LEGO Mindstorm EV3 ライントレースボット 小回りが効くようにタイヤを改良

先日作成したライントレースボットだが、小回りが効かないことによるコースアウト問題に悩まされていたが、ソースコードを直してもうまくいかず、そもそも物理的限界があるようなのでマシンを改良することにした。まず初号機。こちらは後輪2つを前輪と同じく…

ライントレースボットの左右のタイヤスピードから旋回軌道を計算する

今回はレゴのライントレースボットの旋回軌道の理論値を求めてみる。ライントレースボットを作った記事がこちらで、 thom.hateblo.jp前回旋回軌道の理論値を求めようとして失敗した記事がこちら。 thom.hateblo.jpそして今回はやりたいことにピッタリな記事…

Python Processing ベクトルの回転を使ったアニメーション(LEGO ライントレースボット研究の副産物)

今回は偶然の産物としてバネ状の軌跡を描くようなアニメーションが出来たのでご紹介。 もともとはLEGO Mindstorm EV3のライントレースボットで左右タイヤの回転比率によってカーブの軌跡がどう変わるかをProcessingでシミュレーションしたかったのだが、そち…

LEGO Mindstorm EV3でライントレースボットを作ってみる。

今回はLEGO Mindstorm EV3でライントレースボットを作ってみた。ライン(線)をトレース(追いかける・辿る)するロボットだ。絵面はこんな感じ。 このためにわざわざライントレース用のパネルを購入。 普通にAmazonで検索するとなんと1万7千円とか馬鹿げた値段…

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